權利要求書： 1.一種風機正反面自主巡檢規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、輸入風機相關參數和規劃參數；S2、計算風機骨架模型；S3、計算巡檢規劃航線；S4、導出巡檢規劃文件。2.根據權利要求1所述的風機正反面自主巡檢規劃方法，其特征在于，所述步驟S2的執行方法具體如下：S201、根據風機參數和規劃參數，和正對風機輪轂中心的飛機坐標，計算出風機輪轂中心點的坐標；S202、計算風葉面參數，并變換成上仰情況的參數；S203、根據輸入的風機參數中的葉片相位參數，通過矩陣變換，得到三個葉片模型：S204、計算葉片上的相機目標點；S205、根據預彎參數優化葉片模型；S206、計算正面巡檢風葉模型順序；S207、計算背面巡檢風葉模型順序。3.根據權利要求2所述的風機正反面自主巡檢規劃方法，其特征在于，所述S201中，計算出風機輪轂中心點的坐標的方法如下：1)中心點高度center_h＝塔柱地面點高度+塔柱高度+機艙高度/22)輪轂中心點：假設風機地面點坐標是A(b1,l1,h1)，飛機坐標是B(b2,l2,h2)，那么A點對應的1)點坐標是C(b1,l1,center_h)，CB點進行如下坐標變換得到輪轂中心點D：沿著CB向量的單位向量進行縮放CB距離，再平移到C點；所述步驟S202中的風葉面參數包括風葉面法向量、飛機正對風葉面的方位角、塔柱向量；風葉面法向量為輪轂中心點D指向飛機坐標B得到的單位向量；飛機正對風葉面的方位角為飛機坐標B指向輪轂中心點D計算得到平面方位角；塔柱向量為垂直地面向上的向量(0,0,1)；把風葉面法向量、飛機正對風葉面的方位角、塔柱向量變換成上仰情況的參數，并根據風葉面的上仰角度，通過矩陣變換，調整面向量和法向量，具體方法如下：在符合右手法則的情況，由風葉面法向量叉乘塔柱向量，得到在風葉面內既垂直于法向量，又垂直于地面向上的向量Y，繞著Y軸逆時針旋轉上仰角度得到旋轉矩陣，通過此旋轉矩陣對X和Z進行坐標變換，得到變換后的X’和Z’即實際中的風葉面的x軸和z軸。4.根據權利要求2所述的風機正反面自主巡檢規劃方法，其特征在于：所述步驟S203的執行方法為：根據輸入的葉片相位參數angle進行如下矩陣變換：旋轉矩陣：Z軸單位向量繞X軸順時針旋轉?angle；縮放矩陣：縮放尺度是葉片長度；平移矩陣：平移
聲明：
“風機正反面自主巡檢規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：天津航天中為數據系統科技有限公司
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2025年07月23日 ~ 26日 
