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    位姿預測方法、地圖構建方法、可移動平臺及存儲介質

    938   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:23
    一種位姿預測方法、地圖構建方法、可移動平臺及存儲介質，通過根據當前圖像幀的時間戳和上一圖像幀的時間戳獲取第一時間段(S101)；獲取所述第一時間段內第一編碼器的測量數據和第二編碼器測的測量數據(S102)；根據所述第一時間段內第一編碼器的測量數據和第二編碼器的測量數據，獲得當前圖像幀相對于上一圖像幀的預測變換矩陣(S103)；根據所述預測變化矩陣以及上一圖像幀的位姿信息獲得所述當前圖像幀的預測位姿(S104)。通過將編碼器應用到視覺SLAM中，通過編碼器測量數據預測當前圖像幀的位姿，可提高位姿獲取的準確性，提高視覺SLAM的穩定性和魯棒性，在視覺失效時視覺SLAM仍能穩定的運行。
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