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    有向交互拓撲下無速度測量的四旋翼編隊控制方法

    828   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:25
    本發明公開了一種有向交互拓撲下無速度測量的四旋翼編隊控制方法，包括根據領航者?跟隨者架構建立多四旋翼無人機系統模型；使用有向圖來描述領航者與跟隨者之間的交互拓撲；基于二階濾波輔助系統設計了有向拓撲下無需線速度的位置控制算法得到每個四旋翼的輸入推力；基于旋轉矩陣開發了無需角速度的幾何姿態控制器得到每個四旋翼的輸入力矩；根據每個四旋翼的輸入推力和每個四旋翼的輸入力矩控制有向交互拓撲下無速度測量的四旋翼編隊。有效降低四旋翼無人機對通信資源的需求，并且消除了對四旋翼無人機的線/角速度測量的要求，降低了傳感器的成本，而且提高了傳感器失效時的可靠性，促進了低成本四旋翼無人機編隊控制的可行性和魯棒性。
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