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    基于雙層濾波框架的高精度里程估計方法

    1335   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:05:32
    本發明公開了一種基于雙層濾波框架的高精度里程估計方法，該方法首先采集雙目相機、主體IMU、腿足輔助IMU、腿足關節電機和足端力傳感器的傳感信息；利用底層腿足濾波器對腿足關節電機的轉角和轉速、腿足輔助IMU以及足端力傳感器的測量信息進行信息融合，得到腿足輔助IMU坐標系下的速度觀測；再將速度觀測輸入上層濾波器，利用上層濾波器對采集的主體IMU、雙目相機的觀測信息進行融合，完成信息融合并輸出機器人的里程估計結果。本發明方法能夠有效解決現有方法在四足移動機器人快速運動中，由于劇烈抖動導致的里程估計精度不高甚至算法失效等問題，為四足移動機器人在快速運動中的自主定位提供了有效解決方案。
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    聲明：
    “基于雙層濾波框架的高精度里程估計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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