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    基于強化學習算法與未知干擾觀測器的多AUV編隊分布式控制方法

    1039   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 06:49:13
    一種基于強化學習算法與未知干擾觀測器的多AUV編隊分布式控制方法，屬于機器人控制技術領域。為了解決現有的控制方法對AUV編隊進行控制存在控制精度差的問題，本發明針對多AUV編隊中的AUV，利用縱向和艏向的復合控制系統進行控制；縱向和艏向的復合控制系統包括：基于縱向干擾觀測器確定的縱向分布式控制器、基于艏向干擾觀測器確定的艏向分布式控制器，以及用于確定控制器控制增益的Actor?Critic算法；Actor?Critic算法由Actor當前網絡、Actor目標網絡、Critic當前網絡和Critic目標網絡四個網絡構成，四個網絡均使用RBF神經網絡。本發明主要用于水下機器人的控制。
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