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    強化學習的移動機器人動態復雜環境避障導航方法

    1067   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:14
    本發明公開了一種基于深度強化學習的移動機器人動態復雜環境避障導航方法，包括避障模塊、目標接近模塊、DRL策略訓練模塊、模擬?現實任務。本發明的有益效果是：通過該方法實現移動機器人在無全局地圖信息的情況下，依靠傳感器的觀測信息，通過多障礙物識別網絡對觀測結果進行處理，結合目標的相對位置信息，通過深度強化學習模型進行訓練，學習避障導航策略，避開多個動態障礙物，到達指定目標點；不再依賴于全局地圖，不需耗費大量算力建立高精度地圖，不需考慮全局地圖信息的維護與更新；輸入傳感器觀測信息，輸出機器人控制動作，端到端的導航策略模式反應迅速，能夠適應復雜動態多障礙物的環境。
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    聲明：
    “強化學習的移動機器人動態復雜環境避障導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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