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    基于強化學習MPC的無人艇軌跡跟蹤控制方法

    860   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:02:26
    本發明屬于水面無人艇軌跡跟蹤控制技術領域，具體涉及一種基于強化學習MPC的無人艇軌跡跟蹤控制方法。本發明在無人艇的MPC軌跡跟蹤控制器設計過程中，選用無人艇的運動學模型和操縱響應模型作為預測模型，根據無人艇軌跡跟蹤任務需求構造控制性能指標函數，在MPC滾動優化過程中利用強化學習的DDPG算法構建性能指標函數的求解器，通過最小化性能指標函數求解出軌跡跟蹤的最優控制序列，最終將每時刻控制序列的第一個控制量作用于無人艇系統上。本發明提高了軌跡跟蹤控制的魯棒性和抗干擾，同時具備自學習能力，適應于復雜的海況環境，相較于傳統的MPC控制算法其自主性和實時性更強，跟蹤誤差更小。
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    聲明：
    “基于強化學習MPC的無人艇軌跡跟蹤控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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