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    基于異步監督學習的端到端自動駕駛模型預訓練方法

    980   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:33:30
    一種基于異步監督學習的端到端自動駕駛模型預訓練方法，該方法在實車采集的多個演示數據集上并行異步執行多個監督學習過程，以提高監督學習過程的平穩性，加速預訓練過程收斂。端到端自動駕駛模型經過采集自現實世界的專家演示數據預訓練后，可提升后續實車強化學習訓練階段模型初始性能并加速其收斂。此外，本發明提出了一種面向端到端自動駕駛模型訓練過程的可視化分析方法，以從微觀角度分析基于異步監督學習的預訓練方法所帶來的模型性能改進。本發明設計了一種多車分布式強化學習驅動自動駕駛模型訓練系統，用以采集專家演示數據并驗證本發明所提出的預訓練方法在現實世界中應用的可行性。
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