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    車路協同環境下的自動駕駛縱向決策控制方法

    1132   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:01:27
    本發明涉及一種車路協同環境下的自動駕駛縱向決策控制方法，包括：對原始路面高程數據按照不同路面等級分類，分析得到不同車速在不同等級路面上行駛時的煩惱率；基于動態規劃方法，結合道路中車輛速度規劃關鍵節點以及煩惱率數據，根據安全、舒適、高效的駕駛需求，確定出各節點的自動駕駛車輛速度；定義強化學習模型中與現實自動駕駛相對應的關鍵要素，參考實際路面情況以構建模型訓練環境，建立基于DDPG結構的自動駕駛實時縱向加速度和垂向阻尼力控制模型，以實時輸出得到自動駕駛車輛的縱向加速度和垂向阻尼力，從而控制自動駕駛車輛的行駛狀態。與現有技術相比，本發明能夠有效解決不平整路面造成的行駛舒適度降低、道路通行效率降低的問題。
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    聲明：
    “車路協同環境下的自動駕駛縱向決策控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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