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    基于視覺深度估計的無人水下航行器自主決策控制方法

    968   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:01:28
    本發明公開了一種基于視覺深度估計的無人水下航行器自主決策控制方法，包括：實時提取水下航行器拍攝到的視頻圖像，將視頻圖像分幀處理后輸入至幾何分析深度估計網絡進行處理，對圖像的深度特征進行提取，獲得水下航行器與障礙物的距離和輪廓特征信息、并將其合成深度圖像；將連續多幀深度圖像輸入至自主決策控制網絡中，采用卷積神經網絡提取整合深度圖像的深度特征，將深度特征作為狀態信息輸入至強化學習網絡中進行訓練，經不斷迭代優化獲得對應于水下航行器的線速度和角速度。
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    聲明：
    “基于視覺深度估計的無人水下航行器自主決策控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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    化學分析
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