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    空間機械臂與未知環境接觸過程的智能柔順操控方法

    881   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:17:30
    本發明涉及一種空間機械臂與未知環境接觸過程的智能柔順操控方法，首先，利用凱恩方程和多體動力學理論建立空間機械臂系統的動力學模型，對機械臂末端與目標的環境接觸模型進行數學表征；其次，將接觸模型簡化為最優跟蹤模型，設計性能函數和基于部分模型信息及狀態反饋的積分強化學習算法；然后，將狀態觀測器與積分強化學習算法融合，提出基于輸入輸出數據的無模型最優控制方法；最后針對簡化前的接觸模型，將提出的算法進行修正，應用于空間機械臂抓捕未知目標的最優阻抗控制。本發明能夠通過自主學習實現部分狀態可測情況下的無模型最優控制，可用于空間機械臂抓捕非合作目標的安全柔順接觸控制。
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    “空間機械臂與未知環境接觸過程的智能柔順操控方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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