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    用于無地圖導航的主動聽覺定位方法

    1131   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:56:36
    本發明公開了一種用于無地圖導航的主動聽覺定位方法，其步驟包括：1)在仿真平臺上通過強化學習方法訓練移動機器人導航模型；2)移動機器人按照設定的時間步長，采集當前時刻激光雷達的測距信息、基于目標位置的聲源獲取聽覺定向信息和移動機器人里程計的位姿信息；其中，激光雷達搭載在移動機器人上；3)將所述測距信息、聽覺定向信息和位姿信息輸入步驟1)訓練后的移動機器人導航模型推理出當前時刻的速度指令，移動機器人根據所述速度指令導航到目標位置。本發明采用了更加可靠和有效的目標定位方式，對于真實場景的無地圖導航來說，具有較高的應用價值。
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    聲明：
    “用于無地圖導航的主動聽覺定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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