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    獼猴桃果實采摘末端執行器

    892   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:58:55
    本實用新型公開了一種獼猴桃果實采摘末端執行器，包括有采摘卸果機構，動力機構，控制系統和傳感器系統。采摘卸果機構由兩個仿生弧面手指和軌跡槽件組成，可實現毗鄰果實分離和抓取，以及對果實進行轉動實現果實果柄分離，分離后果實能夠自動掉落，達到卸果的目的，果實通過管道進入收集果實的位置，動力機構采用直線步進電機對整個機構進行動力輸入，控制系統由單片機和直線步進電機驅動器組成，與傳感器系統相結合來實現對直線步進電機進行控制，傳感器系統由安裝于仿生弧面手指內的壓力傳感器和紅外光電開關傳感器，分別用于檢測采摘時候夾持果實的壓力以及采摘果實位置，直線步進電機上的霍爾位置傳感器用于步進電機的復位。本實用新型的獼猴桃采摘末端執行器具有對果實定位精確和完成毗鄰果實分離，機械結構簡單，采摘快速無損，并能順利卸下果實的優點。
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