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    類尺蠖攀爬機器人

    976   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
    2023-03-19 08:59:24
    本發明屬于攀爬機器人技術領域,涉及一種類尺蠖攀爬機器人,采用基于磁場調控的繩驅動式可變剛度的柔性夾持部、類尺蠖型的伸縮部,伸縮部包括柔性軀殼、彈性卷板、卷曲電機;卷曲電機的輸出軸上設有卷筒;夾持部中設有限位通槽,卷曲電機固定設于兩個夾持部中的一個上,彈性卷板的一端與卷筒固定連接,另一端穿過限位通槽與另一個夾持部固定連接;卷曲電機驅動卷筒旋轉,使彈性卷板伸展或收卷,從而改變兩個夾持部的距離。本發明中機器人采用尺蠖型延升式步態,夾持部用于抱附待攀爬壁面,機器人攀爬過程中抓手夾持角度可調、長度可控、夾持剛度可變,伸縮部采用類卷尺驅動仿蠕蟲伸縮的方式,實現了機器人的穩定攀附與無損監測。
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