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    基于深度圖像修復的室內移動機器人玻璃檢測與地圖更新方法

    782   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:09
    本發明提供一種基于深度圖像修復的室內移動機器人玻璃檢測與地圖更新方法。首先基于激光雷達強度數據篩選疑似玻璃存在區域；然后根據疑似區域RGB圖像，使用卷積神經網絡確定玻璃是否真實存在；若存在，提取玻璃區域邊界，判斷深度圖像缺陷點，根據玻璃區域邊界進行缺陷點深度信息修補；最后平面采樣深度圖像，補充更新原始地圖中缺失的玻璃障礙，輸出規劃用柵格地圖；解決了現有建圖算法及設備由于玻璃透射、折射、偏振等特性存在，易導致玻璃感知失效，影響地圖完整性和導航安全性的問題，具備系統感知成本低、導航功能安全穩定的優點。
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    聲明：
    “基于深度圖像修復的室內移動機器人玻璃檢測與地圖更新方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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