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    動態環境下的slam方法

    1187   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:01:05
    本發明公開了一種動態環境下的slam方法，先采集原始圖像流，且通過輪式里程計采集位移；根據原始圖像流，通過遮擋檢測器判斷相機是否被遮擋，對原始圖像流中未被遮擋的圖像進行特征追蹤，對原始圖像流進行動態物體檢測，獲取動態物體的邊框坐標信息；根據邊框坐標信息，對特征追蹤成功的圖像進行外點剔除，將外點剔除的圖像進行特征匹配，得到相機的位姿，并將其輸入卡爾曼濾波器，將輪式里程計的輸出進行預積分后輸入卡爾曼濾波器，獲取融合后的姿態；將融合的姿態輸入orb?slam系統，得到預測地圖。本發明在動態環境和相機遮擋的情況下有較好的魯棒性，能夠減少視覺失效的情況，提高定位和地圖構建的精度。
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    聲明：
    “動態環境下的slam方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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