本發明公開一種用于提高靈巧手性能與實用性的綜合優化方法。該方法包括以下步驟:(1)單指內切圓半徑分析;(2)手指關節長度最優分配求解;(3)應用相對形狀封閉理論對手指根部的位置與角度優化;(4)應用遍歷方法求解手指根部位置、手指根部角度以及抓球半徑區域三維曲線的最優解。本發明專利技術高實踐與應用性,對于不同種類、不同手指數、不同剛軟性的靈巧手都具有通用的指導性,該方法不會因為靈巧手結構的特殊性而失效;高指導意義,靈巧手設計領域缺少相關的理論指導,該方法可以提供構型與優化方面的指導,提高靈巧手設計的抓取性能等。
聲明:
“基于可達空間的靈巧手優化與評估方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)