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    多機器人協調隊形控制方法

    995   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:02:32
    本發明一種多機器人協調隊形控制方法，是一種跟隨機器人通過遞推 預測，進而實現與領航機器人的隊形控制。跟隨機器人結合視覺、碼盤信 息，獲取當前采樣時刻k與之前的Np max次采樣時刻相對于領航機器人的距 離和觀測方位角dk-s，φk-s(s＝0，…，Np max)；借助碼盤信息，通過局部坐標 系變換，遞推得到采樣時刻k和k-Np max時的領航機器人在跟隨機器人局 部坐標系(見式1)下的位置LK(xLk，yLk)、 (見式2)，以及采樣時刻k時的跟隨機器人前向攝像機的光 心Copt在(見式3)下的位置Ofk(xofk，yofk)；計算出預測的領航機 器人運動方向和領航機器人到Copt方向之間的角度ψijk，進而結合期望角度 ψijd以及跟隨機器人與領航機器人之間的距離Lijk(即dk)和期望距離Lijd， 綜合視覺信息，進行運動決策，得到速度vf和轉角θf。本發明適合通訊失 效的情況，為多機器人在軍事等方面的應用提供技術支持。
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    “多機器人協調隊形控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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