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    基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質

    1052   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:05:36
    本發明提供了一種基于動態場景的定位方法，其包括如下步驟：S1，使用獲取的3D激光雷達數據，并基于先驗地圖進行定位；S2，在基于先驗地圖進行定位結果不正確時，使用激光里程計獲取機器人的姿態Tm；S3，將當前幀和上一幀激光里程計得到的姿態變換加入到因子圖，因子圖中存在上一時刻的位姿，通過激光里程計的預測位姿變換轉換得到當前時刻位姿初值，利用此初值作為觀測NDT配準的初始值，最終NDT配準的結果為當前的準確位姿。本發明首先使用激光雷達的先驗地圖進行姿態匹配，在匹配失效的情況，使用激光里程計獲取當前幀與上一幀姿態的姿態變換，并使用激光里程計獲取的姿態變換作為觀測的初始值獲取最終姿態。
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    “基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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