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    基于模板匹配與激光慣導松耦合的定位建圖方法和裝置

    946   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:37:11
    本發明提供了基于模板匹配與激光慣導松耦合的定位建圖方法和裝置，所述方法包括以下步驟：步驟1，計算慣性測量單元IMU預積分因子；步驟2，計算激光里程計因子；步驟3，計算回環因子；步驟4，計算模板匹配視覺里程計；步驟5，通過激光里程計和視覺里程計聯合判斷保存關鍵幀。本發明能夠保證機器人在無需GPS的空曠環境或者室內長走廊環境的連續有效定位，設置朝下的攝像頭較傳統的朝前攝像頭受光照和動態物體的影響小，模板匹配vo獨立運行，vo失效并不影響激光里程計保存關鍵幀，并且，取vo的相對位姿而不是絕對位姿的方法降低了累計誤差。
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    聲明：
    “基于模板匹配與激光慣導松耦合的定位建圖方法和裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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