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    基于光纖陀螺、速度傳感器和GPS的實時精確位姿估計方法

    931   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:37:11
    本發明提供一種基于光纖陀螺、速度傳感器和GPS的實時精確位姿估計方法，其中基于車體運動模型的無人車局部定位算法主要基于二維平面的航跡推算原理，通過前一時刻的車體傳感器的速度、航向信息估計車體當前的局部位姿，并利用線性模型補償陀螺航向的累積誤差，提高了局部定位系統的精度；而利用迭代最近點算法配準GPS和局部位姿測量系統的位姿估計方法能夠校正局部定位的累積誤差，有效消除GPS的隨機噪聲，并在GPS完全失效或者出現故障的情況下保持位姿的精度，跑車試驗結果表明，本發明提出的方法能夠很好的融合多傳感信息，在多樹木、多建筑物的城區環境中可以為無人車提供可靠連續的定位信息，此外，該方法還具有很好的實時性。
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