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    一種用于轉軸結構力學性能檢測的機器人測試裝置及控制系統

    1119   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 06:19:41
    本發明提供用于轉軸結構力學性能檢測的機器人測試裝置及控制系統，測試裝置由機械臂、機械臂控制器、力傳感器、末端工具、夾具、工作臺組成，控制系統包括電腦顯示屏翻轉動作生成與控制模塊、顯示屏翻轉角度數據檢測模塊、力傳感器數據同步檢測模塊、轉軸扭矩計算模塊、機器人示教器端人機交互模塊和數據存儲模塊。其中，電腦顯示屏翻轉動作生成與控制模塊規劃得到的機械臂和末端工具的空間運動軌跡被劃分為四段，分別為起始段運動軌跡L0、第一圓弧段運動軌跡L1、第二圓弧段運動軌跡L2、終止段運動軌跡L3。本發明顯著提升了對于計算機產品中的轉軸結構測試的通用性，可適用于雙轉軸結構、單轉軸結構等不同的轉軸類型，并適用于雙轉軸結構中轉軸作用的不同先后次序，本發明使用安全性高，并可直接在工業機器人系統中應用并推廣。
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