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    基于深度強化學習的四足機器人模仿運動控制方法

    906   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 06:57:48
    本發明公開一種基于深度強化學習的四足機器人模仿運動控制方法，該方法首先采用基于深度學習的視頻特征提取網絡提取動物運動視頻中的運動關鍵節點信息，利用X11時序分析方法消除動物運動節點信息中的角度偏移和噪聲，從中提取出動物運動特征的周期性規律；再將其作為先驗信息構建基于演員?評論框架的深度強化學習網絡，通過網絡來學習對應的比例縮放系數，實現視頻中動物與對應四足機器人的尺寸匹配，最后將優化的深度強化學習網絡部署到真實的四足機器人中，該深度強化學習網絡根據當前四足機器人的狀態以及對應模仿動作規律輸出相應的關節角度位置，實現四足機器人的模仿運動控制。本發明的方法具備良好的環境泛化效果以及控制穩定性。
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    聲明：
    “基于深度強化學習的四足機器人模仿運動控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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