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    基于規則多邊形物體角點檢測的高精度實時抓取檢測方法

    971   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 06:57:49
    本發明公開一種基于規則多邊形物體角點檢測的高精度實時抓取檢測方法，步驟為：采集多個規則物體的彩色圖，對圖片中物體及其角點進行標注，將圖片中其他類似角點的非角點標注為負樣本形成原始數據集；對原始數據集進行數據增強，并計算出增強后圖像中的角點位置，建立完整可用、泛化能力強的數據集；構建深度卷積神經網絡，利用已建立好的數據集對深度卷積網絡進行訓練；將待檢測物體圖像輸入到深度卷積神經網絡模型中，得到圖像中待檢測物體及其角點的位置信息；利用已知的待檢測物體及其角點的位置信息，計算出抓取點的位置及姿態信息。本發明精確度和檢測速度均有極大提高，且魯棒性好，運行模型所需算力相對強化學習小很多，容易部署。
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    聲明：
    “基于規則多邊形物體角點檢測的高精度實時抓取檢測方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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    化學分析
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