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    基于深度強化學習的工業機器人位姿精度在線補償方法

    1109   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:00:54
    本發明公開了一種基于深度強化學習的工業機器人位姿精度在線補償方法，包括以下步驟：在不同運行狀態下操作機器人，獲取機器人的實際位姿，將所述實際位姿與理論位姿做誤差運算，作為訓練集；構建深度強化學習網絡模型，確定所述學習網絡的輸入輸出層；完成所述深度強化學習網絡模型的預訓練，訓練得到網絡模型參數；利用訓練好的所述深度強化學習網絡模型，在線預測機器人的位姿偏差，實現閉環的實時誤差補償返回，對非系統誤差進行在線補償。該方法通過使用兩個功能不同的網絡共同實現機器人模型與當前環境的交互學習，動態地調整控制參數，解決了工業機器人的非系統誤差位姿補償問題。
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    “基于深度強化學習的工業機器人位姿精度在線補償方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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