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    基于強化學習和視線法的無人艇路徑跟蹤方法

    686   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:13
    本發明公開了一種基于強化學習和視線法的無人艇路徑跟蹤方法，擬采用DDPG對可視距離進行合理的預測，讓無人艇“學會”根據當前狀態動態地調整可視距離。包括如下步驟：S1.搭建無人艇仿真模型，定義無人艇運動參數；S2.設計基于強化學習基本框架對可視距離進行預測，擬采用雙層全連接神經網絡作為DDPG四個子網絡的基本結構，激活函數采用Leaky?ReLU；S3.設計強化學習和視線法結合的PID控制框架；S4.對步驟S3中設計好的模型進行訓練并保存訓練參數。S5.對于同樣的初始狀態做對比仿真實驗、實艇實驗。本發明的方法使得船舶在航行過程中獲得更高精度、更快速的航跡跟蹤。
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    聲明：
    “基于強化學習和視線法的無人艇路徑跟蹤方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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