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    安全強化學習的狹窄空間機器人作業規劃方法

    824   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:13
    本發明公開了一種安全強化學習的狹窄空間機器人作業規劃方法，包括：在機械臂運動之前，設置規劃任務以及目標點；根據機械臂當前的狀態信息以及相關運動學約束，計算出期望的加速度，同時計算制動加速度；對關節的期望加速度進行測試，若執行該動作后機械臂未發生碰撞且未違反關節的運動學約束，則期望加速度是可行的，將期望加速度作為替代動作進行執行；否則將計算的制動加速度作為替代動作進行執行；由機械臂每個關節的替代動作組成了機械臂可行的動作空間；利用深度強化學習算法在所述動作空間下為機械臂規劃運動軌跡并獲得最優策略。本發明結合了替代動作的思想，重新設計了用于強化學習訓練的動作空間，進一步保證了規劃結果的安全性。
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    聲明：
    “安全強化學習的狹窄空間機器人作業規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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