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    基于視覺的深度模仿強化學習駕駛策略訓練方法

    862   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:14
    本發明公開了一種基于視覺的深度模仿強化學習駕駛策略訓練方法，包括：構建模仿學習網絡；訓練所述模仿學習網絡；對訓練完成的模仿學習網絡進行網絡拆分，獲得感知模塊；構建DDPG網絡，獲得控制模塊；通過所述感知模塊和所述控制模塊，完成深度模仿強化學習模型的搭建；訓練所述深度模仿強化學習模型。所述模仿學習網絡包括5個卷積層和四個全連接層，其中卷積層用于提取特征，全連接層用于轉向角、油門和剎車開度的預測；此外，深度模仿強化學習模型訓練過程設置了獎勵函數，保證彎道行駛的舒適性和安全性。
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    “基于視覺的深度模仿強化學習駕駛策略訓練方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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