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    基于深度強化學習和塊規劃的月面路徑規劃系統和方法

    1116   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:15
    本發明公開了一種基于深度強化學習和塊規劃的月面路徑規劃方法，用于月面機器人在大范圍月面地形中的快速路徑規劃?；谏疃葟娀瘜W習方法，提出了一種端到端的路徑規劃器，能夠基于特定尺寸的月面可穿越性地圖和機器人位置、目標位置，直接求解當前最佳運動方向?；诜謱铀枷?，設計一種塊規劃應用架構，首先利用塊規劃器在縮小地圖上進行粗略初始路徑規劃，然后利用塊規劃器沿著初始路徑進行分塊精確路徑規劃。塊規劃應用架構能夠有效壓縮求解空間，顯著降低路徑規劃時耗。本發明主要用于月面大范圍遙測地形圖上的機器人路徑規劃，通過端到端規劃器和塊規劃應用架構的設計使得本發明的方法具有規劃速度快的優勢。
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