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    基于多模感知與強化學習的機器人導航方法及系統

    1032   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:03:20
    本發明公開了一種基于多模感知與強化學習的機器人導航方法及系統，包括：獲取機器人在設定時刻所觀測場景的RGB圖片，采用訓練好的分割網絡將所述RGB圖片轉換為二元分割圖；分別采集所述設定時刻的激光雷達數據以及機器人的速度度量數據；將所述二元分割圖、激光雷達數據以及機器人的速度度量數據輸入到訓練好的多模融合深度網絡模型中，得到機器人的最優運行策略。本發明采用多模機制可確保對環境更加完整的感知，基于RL的方法可通過在線交互直接學習在無限搜索空間中圍繞周圍環境優化的導航策略，從而產生靈活的動作，從而提高了其避免碰撞的能力。
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