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    規則約束下基于深度強化學習的船舶避碰決策方法

    941   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:03:21
    本發明公開一種規則約束下基于深度強化學習的船舶避碰決策方法。該方法考慮船舶操縱特性，引入MMG模型，通過該模型推斷船舶實時的航行信息。然后設計了分場景、考慮駕駛經驗的狀態空間和動作空間定義方法，并提出了避碰決策網絡構建和訓練框架。此外，為了充分考慮規則，設計了一套分層的獎勵函數組合，并將其用于后期決策網絡的訓練。隨后通過引入DQN算法，構建了避碰決策網絡訓練模型，并經過大量的訓練獲得了可適用于不同場景的避碰決策網絡。最后，為了驗證所提方法的適用性，設計了多種仿真測試場景進行了綜合性能評價。該方法能夠使船舶在復雜環境下安全避碰，同時保證其符合規則和良好船藝的要求。
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    聲明：
    “規則約束下基于深度強化學習的船舶避碰決策方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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