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    舵鰭系統的預測自抗擾減搖控制方法

    998   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:24:12
    本發明公開一種舵鰭系統的預測自抗擾減搖控制方法，旨在解決舵鰭系統存在不確定擾動、狀態耦合和輸出延遲問題。分析船舶所受外力情況，建立三自由度船舶狀態空間方程。針對不可觀測狀態，采用總擾動的思想解耦模型，分別設計縱搖自抗擾控制器和橫艏搖預測觀測器。橫艏搖預測觀測器在傳統自抗擾的基礎上盡可能多的保留原有的系統模型特性，只把狀態耦合項、模型未知項、外部擾動等價為總擾動，單獨考慮延遲問題。再利用強化學習不斷地將系統的測量狀態與模型的預測信息進行比較，并實時地修改預測模型和控制器參數，保證預測輸出的準確度。最后利用二次規劃求解舵角鰭角控制律。所述方法跟蹤精度高，超調量小，減搖效果好。
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    聲明：
    “舵鰭系統的預測自抗擾減搖控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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    化學分析
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