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    基于海流預測模型的路徑規劃方法

    812   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:28:49
    本發明屬于水下機器人控制領域，公開了一種基于海流預測模型的路徑規劃方法，包含如下步驟：根據路徑關鍵點對航行區域進行柵格化處理；利用區域海洋模式對航行區域進行海流預測，擬合計算得到實時的海流信息；利用電子海圖信息標記禁航區；將不同深度的禁航信息和起點終點位置信息按照不同深度的平面柵格進行存儲柵格各點的經緯度、是否為禁航區、是否到達終點；計算當前位置到終點的方向并在所有下一步行駛方向中確定可選動作；使用Q學習尋求馬爾科夫決策過程規劃的最優策略并輸出路徑。本發明充分考慮實時的海流對路徑規劃的影響，通過BP神經網絡和bagging算法進行擬合，使用強化學習來尋求最優解，加快收斂速度，降低運算的復雜度。
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    聲明：
    “基于海流預測模型的路徑規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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    化學分析
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