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    基于RGBD相機的貨物箱智能裝載方法及系統

    1067   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:41:40
    本發明公開了一種基于RGBD相機的貨物箱智能裝載方法及系統，首先通過RGBD相機采集待裝載和目標區域貨物箱的顏色和深度信息，生成RGB圖像和深度圖，并進行相機標定；根據得到的相機內外參，將深度圖轉化為點云，并對RGB圖像和點云進行數據增強；將增強后的RGB圖像和點云數據輸入到改進版的3D目標檢測網絡中，檢測出每個貨物箱的位置和尺寸大小，生成帶有中心位置坐標和尺寸大小的三維檢測框信息；將得到的貨物箱的位置和尺寸信息以及目標區域已裝載貨物箱裝載信息輸入到基于強化學習的裝載策略生成網絡中，生成所有待擺放的貨物箱的擺放順序，并根據擺放順序生成貨物箱的最優擺放位置，形成最終的擺放策略；根據擺放策略計算機械臂的偏轉位移和旋轉角度，控制機械臂對貨物箱進行裝載。
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    聲明：
    “基于RGBD相機的貨物箱智能裝載方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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