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    機械臂路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

    870   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:11:51
    本發明涉及機械臂控制技術領域，提供了一種機械臂路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，通過獲取空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿，并獲取障礙物位置信息；根據空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿，通過運動學逆解算計算關節坐標系下對應的第二起點位姿和第二終點位姿；以每個關節為一個智能體，以關節的角度為智能體的狀態集，以{?θ，θ，0}為智能體的動作集，根據預設的碰撞檢測規則和獎懲機制，利用多智能體強化學習算法生成從第二起點位姿到達第二終點位姿的路徑；其中，θ為各關節的預設的最小運動步長；從而可避免由空間坐標通過逆運動學解算計算各關節角度而導致的奇異解和多解問題，并保證機械臂運行的平穩性。
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    “機械臂路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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