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    > 基于距離估計的單目視覺水下目標自動抓取方法

    基于距離估計的單目視覺水下目標自動抓取方法

    1121   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:14:38
    本發明涉及計算機視覺技術領域，具體公開了一種基于距離估計的單目視覺水下目標自動抓取方法，包括步驟：采集水下動態場景中機械臂抓取目標時的傳感器數據，包括單目圖像信號與觸覺感知信號；對單目圖像信號進行深度估計得到深度估計圖像；通過強化學習網絡融合傳感器數據以及深度估計圖像，得到動作指令；收集對應的訓練數據對強化學習網絡進行優化，直至完成設定的訓練次數。本發明直接采用單目圖像進行強化學習訓練，引入基于距離估計的測距步驟，用于進一步抽取單目圖像中的深度信息，并通過強化學習網絡產生對應的動作指令，再不斷收集訓練數據對強化學習網絡進行訓練和優化，從而能夠明顯提升機械臂水下抓取目標的效率。
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    聲明：
    “基于距離估計的單目視覺水下目標自動抓取方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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