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    基于單目相機的機器人室內復雜場景避障方法

    769   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:20:18
    本發明公開了一種基于單目相機的機器人室內復雜場景避障方法，屬于機器人導航與避障領域。本發明所述單目避障導航網絡由環境感知階段和控制決策階段組成，具體包括深度預測模塊、語義掩膜模塊、深度切片模塊、特征提取指導模塊、強化學習模塊和數據增強。該網絡以單目RGB圖像作為輸入，獲取語義深度圖之后進行動態最小池化操作獲取“偽激光”數據，以此作為強化學習的狀態輸入，生成最終的機器人決策動作。本發明解決了機器人室內環境避障任務中，難以充分感知復雜障礙物，從而導致避障失敗的困難，幫助機器人利用環境的語義信息，去除冗余像素的干擾，從而進行高效的強化學習訓練與決策，在不同場景上具有有效性和適用性。
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    聲明：
    “基于單目相機的機器人室內復雜場景避障方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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    化學分析
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