本發明公開了一種航母甲板動態避障方法、終端設備及計算機可讀存儲介質;該方法構建環境狀態,構建航母甲板的狀態空間;預測軌跡,由狀態空間和航載機的歷史軌跡,獲取航載機的預測軌跡;避障行進,航載機根據預測軌跡,在動作空間中選擇決策動作,航載機執行選擇的決策動作后,在航母甲板上避障行進;該方法結合了軌跡預測、動作決策和深度強化學習決策動作的能力,應用于高度不確定的場景。軌跡預測模塊實現了動態障礙物的軌跡預測,大大降低了環境的不確定性,有效地解決了傳統算法在動態環境中面臨的收斂速度慢,泛化能力差等問題。利用人工勢場來設計獎勵值,提高學習效率,能夠較快的選擇最佳決策動作。
聲明:
“航母甲板動態避障方法、終端設備及計算機可讀存儲介質” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)