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    基于機械臂的自主抓取與碼垛方法及系統

    860   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:56:36
    本發明公開了一種基于機械臂的自主抓取與碼垛方法及系統，獲取有待碼垛物體的抓取區域和碼放區域的圖像，將圖像輸入至自動抓取碼放網絡；自動抓取碼放網絡根據已學習的抓取策略和碼放策略預測抓取位置和碼放位置；自動抓取碼放網絡結合深度強化學習時，采用最大化未來獎勵的期望總和的最優策略；機械臂根據預測結果選擇抓取區域中所需的物體并將其抓取碼放在當前和將來的狀態中合適的位置。本公開的技術方案通過抓取碼放網絡(GSN)同時學習抓取策略和碼放策略，可以使機械夾具從桌子上拾取待碼放的物體并將其正確碼放在恰當的位置上。
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    聲明：
    “基于機械臂的自主抓取與碼垛方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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