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    用于無損檢測的雙機械手工件坐標系自動重合方法

    1084   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:57:52
    本發明提出一種用于無損檢測的雙機械手工件坐標系自動重合方法，該方法應用于雙機械手檢測系統中，在檢測工件之前，通過示教的方式，使雙機械手的頂尖分別在空間內任意不共線的三點處對齊，根據給定的方法計算兩個機械手基坐標系下的坐標變換關系。在檢測工件，需要確定兩個機械手的工件坐標系時，只需示教其中一個機械手，確定其工件坐標系的三個點，得到該機械手的工件坐標系。另一個機械手的工件坐標系，根據雙機械手之間的坐標變換關系和三點坐標，可以直接求得，且得到的兩個機械手的工件坐標系重合。當檢測不同類型的工件時，只需要重復其中一個機械手確定工件坐標系的步驟，大大節省了確定工件坐標系的時間。
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