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    基于超聲導波技術的排管檢測機器人

    741   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:58:18
    本發明涉及一種基于超聲導波技術的排管檢測機器人。其主要特征是基于模塊化結構，由五個旋轉模塊和兩個夾持器通過串聯方式連接；兩個夾持器可根據不同管徑進行更換，其手爪裝有導波探頭夾持組件，可安裝不同結構和數量的導波探頭；通過旋轉模塊的伸展和收縮實現末端夾持器的位姿調整，兩手爪交替夾緊，配合旋轉模塊實現各種攀爬運動。本發明采用基于PC/104總線技術的控制系統，由伺服電機、嵌入式計算機主板、傳感器和遠程控制系統組成。本發明具有體積小、質量輕、結構簡單，靈活性強的特點，可以實現直管爬行、彎管爬行、管間爬行等多種檢測運動，通過導波檢測技術與機器人技術的集成，實現基于超聲導波技術的排管無損檢測。
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