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    反應堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規劃方法

    910   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:58:18
    本發明適用于核電站檢修領域，具體涉及一種反應堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規劃方法。受限于機械手檢測設備的運動空間限制，對壓力容器下封頭貫穿件附近的無損檢測方法尚不具備。本方法主要針對核反應堆壓力容器底部貫穿件附近的狀況選定檢查區域，分析檢查部位的種類、壓力容器結構、以及控制參數，設計機械手運動方法及運動空間，使其在運動過程中末端工具中軸線垂直于與球面交點的法線，工具區間在貫穿件之間的空隙中，軌跡公式本發明專利提出的一種反應堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規劃方法可以解決壓力容器下封頭檢測時所需求的高適應性、高安全性、范圍可達最大化等高要求。
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