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    基于遙操作飛行機械臂的高空金屬管道探傷系統

    1091   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:58:44
    本發明公開了一種基于遙操作飛行機械臂的高空金屬管道探傷系統，主要用于工業環境高空金屬管道焊縫的無損檢測。該系統硬件主要包括主端力反饋手控器設備、主端計算機設備、主從端通信設備、飛行機械臂、包括力傳感器、渦流探傷傳感器。其中飛行機械臂由剛體機械臂固連于六自由度全驅動無人機組成，飛行機械臂末端執行器集成單軸力傳感器與渦流探傷傳感器。設計控制器使其對垂直接觸表面方向表現出柔順性，其他方向表現出魯棒性。進行接觸檢測時，飛行機械臂由力反饋手控器控制，操作者可以通過力反饋手控器感受飛行機械臂與檢測環境的交互力。本發明節約了檢測成本，避免了檢測人員高空作業，安全高效。
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    聲明：
    “基于遙操作飛行機械臂的高空金屬管道探傷系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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