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    應用于動態變化場景下的多傳感器融合定位算法

    1230   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:58:59
    本發明公開了一種應用于動態變化場景下的多傳感器融合定位算法，在每個運行周期，對機器人的位置信息進行更新，更新包括以下步驟：獲取機器人的運動預測值，在視覺信息正常時，所述運動預測值采用視覺標定的行走里程信息以及慣性單元測量數據；在視覺信息缺乏時，所述運動預測值采用行走里程信息；獲取機器人的運動測量值；在視覺信息正常時，將通過視覺信息獲得的位置信息作為運動測量值，在視覺信息缺乏時，將慣性單元測量數據作為運動測量值；根據機器人的運動測量值以及運動預測值，采用無損卡爾曼濾波以及粒子濾波結合的方式進行數據融合，得到機器人的定位信息。該算法更加穩定可靠，也可使得定位精度更高。
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    聲明：
    “應用于動態變化場景下的多傳感器融合定位算法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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