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    推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法及系統

    787   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:59:34
    本發明提供一種推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法及系統。本發明方法，包括：構建推進器失效的無人船模型，并給定無人船模型一個系統輸入；建立狀態觀測器模塊和擾動估計器模塊，將當前時刻速度的觀測值同時導入到兩個模型中，分別得到系統總擾動與環境擾動的估計值和失效控制增益；建立失效率估計模塊，對無人船失效率進行估計。本發明將數據驅動自學習方法與自抗擾控制相結合，提出一種響應速度快、效益高、適用性強的推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法，不僅可以實現對失效率進行估計，而且還能實現對復雜的未知時變系統總擾動進行估計。解決了在無人船發生推進器部分失效時對失效率和外部擾動的估計問題。
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