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    抗GPS失效固定翼無人機定向方法

    1186   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:59:38
    一種抗GPS失效固定翼無人機定向方法，本發明涉及一種適用于固定翼無人機低成本組合導航系統的GPS失效后定向定姿方法。在每個計算周期，慣性測量數據經過捷聯導航算法，更新當前固定翼無人機航向姿態；再根據固定翼無人機當前運動特性判斷采取不同的信息融合濾波器：靜止或者低動態機動情況下以三軸磁傳感器和三軸加速度計確定航向姿態最優四元數為觀測值進行Kalman濾波；大機動情況下采用三軸磁傳感器測量數據為觀測值實施Kalman濾波。依據Kalman濾波結果校正慣性測量單元誤差，更新導航數據和濾波器參數；進入下一計算周期。本發明可用于任何包含GPS、慣性測量單元和三軸磁傳感器的固定翼無人機導航系統中。
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