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    智能電動車輛視覺車道居中輔助系統失效安全控制方法

    1214   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:59:38
    本發明提出的一種智能電動車輛視覺車道居中輔助系統失效安全控制方法，通過自車搭載的視覺相機得到智能電動車輛行駛過程中視覺相機探測范圍內的車道線信號，根據車道線方程得到自車的期望行駛軌跡；當車道線信號正常時，利用車道線信號計算當前時刻的預瞄橫向偏差，以此計算當前時刻的自車期望方向盤轉角信號，自車按照該轉角信號進行操作；當車道線信號異常時，車道居中輔助系統將基于PDC算法推算自車與道路中心的相對位置關系，并求得自車需執行的轉向命令，在一定時間內維持住自車在既定車道內行駛。本發明能夠在車道線信號完全失效且駕駛員來不及接管的時間段，為駕駛員安全接管爭取寶貴時間，從而達到安全行駛的目的。
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