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    復雜地形下智能割草機自適應多段式障礙物檢測方法

    708   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:03
    本發明公開了一種復雜地形下智能割草機自適應多段式障礙物檢測方法。由于智能割草機在行進過程中會遇到多種復雜地形而導致驅動輪電流大幅度變化，使得單一地基于電流改變的障礙物檢測方式失效，所以本發明提出基于自適應的電流閾值以及多段式的障礙物檢測方法。該方法首先對當前所處地形進行自適應判別，計算得到與地形相對應的驅動輪電機電流閾值，然后采用基于電流閾值的方法作為第一段檢測，在實時電流未通過該段檢測時，啟動基于驅動輪轉速上升速率的方法作為第二段檢測，最終結合各段的檢測結果對有無障礙物進行判斷。此方法的使用，將大幅提高智能割草機在復雜工作地形下不使用額外傳感器的障礙物檢測方案的可靠性。
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