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    融合多模態信息的水面無人艇目標檢測與定位方法

    841   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:06
    本發明公開了一種融合多模態信息的水面無人艇目標檢測與定位方法。針對水面稀疏點云聚類算法受超參數設定限制和離群點干擾易產生誤匹配，進而導致定位不準及定位失效等問題，研究了一種基于激光雷達和單目視覺的數據融合模型算法，包括：設計水面數據集訓練深度學習的目標檢測神經網絡模型；采用計算機視覺算法識別圖像中目標類別及計算檢測框坐標；利用坐標系轉換關系反投影檢測框實現對點云的快速濾波；利用檢測框在相機坐標系下生成的四棱錐采用滑動四棱柱算法聚合目標點云；結合直方統計圖篩選目標中心點云，完成對目標的識別與定位。本發明實現了對稀疏點云特征的有效聚合及噪聲的快速濾波，進而提高系統對環境的適應性和魯棒性。
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    “融合多模態信息的水面無人艇目標檢測與定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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