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    四旋翼無人機快速碰撞檢測與恢復方法

    746   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:07
    本發明涉及一種四旋翼無人機快速碰撞檢測與恢復方法，首先，使用非線性干擾觀測器對碰撞產生的外力和力矩進行檢測；其次，將檢測到的外力和力矩與導納控制器結合，根據碰撞外力和力矩實時的調整無人機的位置和航向角；最后，提出使用傾斜?旋轉分離姿態控制器，將無人機姿態誤差劃分為水平姿態誤差和航向誤差，為水平姿態誤差分配更高的增益，從而增強了無人機水平姿態恢復能力，以上所提出方法可實現四旋翼無人機的碰撞快速檢測以及碰撞后無人機的狀態恢復，可用于視覺退化，狹小空間等無人機感知避障失效場景下四旋翼無人機的安全控制。
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